Per Aristotele i sapori fondamentali erano due e di natura opposta, il dolce e l'amaro, mentre gli altri derivavano da essi (es. il grasso dal dolce e il salato dall'amaro) o erano intermedi (come l'aspro e l'acido).
A metà del Settecento, il noto naturalista Linneo, che faceva delle classificazioni il suo pane quotidiano, distinse ben dieci qualità gustative: il dolce, l'amaro, il salato e l'acido, ma anche l'astringente, l'agro, il grasso, il mucoso, l'umido e il secco. Regnava quindi una certa confusione.
Solo nella seconda metà dell'Ottocento si stabilì di distinguere quattro sapori fondamentali, oggi a tutti noti, differenziandoli da altre sensazioni avvertite nella mucosa orale. Nel 1916 uno psicologo austriaco, Hans Henning, mise a punto un modello teorico del senso del gusto, cui ancor oggi si fa spesso riferimento: esso è rappresentato da un tetraedro, ai cui quattro vertici sono posti i sapori fondamentali.

Il tetraedro simbolizza un gradiente continuo di sensazioni gustative, che stanno tra i quattro sapori fondamentali, intesi come descrittori semantici del gusto. Per esempio un sale, il cloruro d'ammonio, dà una sensazione gustativa che si pone tra il salato e l'acido, mentre l'acetato di piombo tra il salato e il dolce. Questi esempi si riferiscono a sali chimicamente puri e comportano l'esistenza di gusti intermedi: potete immaginare la complessità della sensazione gustativa di un cibo, che contiene centinaia di sostanze differenti, capaci di influenzare il gusto.
Purtroppo, questo modello è stato sovente eccessivamente semplificato e volgarizzato, riducendo tutto il gusto ai soli quattro sapori fondamentali, che per il suo ideatore erano solo dei descrittori di riferimento. Ancora oggi, troppo spesso, si assiste alla banalizzazione del modello e alla diffusione del luogo comune che i sapori siano solo quattro, sic et simpliciter. Quando sarebbe così facile accorgersi, per esempio, che il dolce del saccarosio (lo zucchero da cucina) è di natura diversa da quello del fruttosio, e diverso ancora è il sapore del glucosio; oppure notare che gli acidi del vino, cioè acido tartarico, malico e lattico, se assaggiati in soluzione pura non solo hanno forza acida diversa, ma anche sapore differente.
Recentemente è stata dimostrata scientificamente l'esistenza di un quinto sapore base, l’umami, una parola giapponese che significa letteralmente “sapore delizioso". L’umami corrisponde alla sensazione gustativa provocata dal glutammato, uno dei 20 amminoacidi che compongono le proteine, che è descrivibile come sapore "carnaceo". Un sale di questo amminoacido, il Glutammato monosodico (MSG), è utilizzato come esaltatore di sapidità (o meglio di sapore) in molti cibi, in particolare nel dado per brodo. 

Oggi si ammette che i sapori fondamentali (sempre intesi come descrittori di riferimento) sono cinque + due "altri sapori" :

dolce

astringente

acido

metallico

salato

amaro

umani

Che corrispondono ai requisiti di dolcezza, di acidità, di salinità, di amarezza, di gluammato, di astringenza e di metallico.

L'aroma deriva dall'interazione tra l'elaborazione celebrale di gusto e olfatto.

La texture (percezione tattile-meccanica) e la temperatura (percezione termica), benchè non propriamente gusti, contribuiscono all'esperienza sensoriale.